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可通过技术功能包进行功能扩展
SIMOTION 技术功能包通过附加语言命令扩展了 SIMOTION 设备的基本功能，可方便地适应相应自动化任务。

可加载的技术功能包支持创建工艺对象（例如，定位和同步轴、凸轮路径、外部编码器等），这些工艺对象可通过系统函数和系统变量来访问，以便在各种 SIMOTION 编程语言中使用。


功能

SIMOTION 运动控制工艺包
运动控制基本工艺功能*许可证即可使用。而使用运动控制工艺包的扩展功能则需要许可证。

运动控制工艺包包含非常全面的功能，提供了开放而又灵活的应用编程方式，确保您还可以在将来实施各种运动控制应用。

将运动控制功能与强大的 PLC 功能结合使用后，将缩短响应时间并获得可再现的机器运行行为，从而优化机器运行周期并提高产品质量。

运动控制基本工艺功能

“速度控制轴”工艺对象

可在程序中定义速度设定值（针对伺服和量驱动）
另外，可定义累积转矩设定值和转矩限值，例如，用于对带有张力控制的卷绕机驱动器进行控制
访问驱动的状态字和控制字 
可对 PROFIdrive 单元的释放顺序进行具体的控制（例如，对于制动信号）。
读写驱动参数
SINAMICS 驱动支持功能可以完成与安全相关的运动监控功能（例如，安全运行停止（SOS）、安全限速（SLS）、安全速度监控（SSM）和安全方向）、与安全相关的位置监控功能（例如，安全限位（SLP）和安全位置传输（SP））或者安全停机响应功能（例如，安全转矩断开（STO）、安全停止 1（SS1）、安全停止 2（SS2））。
该支持功能的目的在于防止驱动导致的停止响应，SIMOTION 采用该应用实现例如不**过容许速度限值的调节功能（SLS）或者关停驱动（例如，采用 SOS）。
SINAMICS 安全集成扩展功能 STO、SS1、SS2、SOS、SLS、SDI、SLP 的激活和禁用以及它们的状态将在轴上加以指示，并带有特定工艺报警和系统变量。
有关 SINAMICS 安全集成功能的详细信息，请参见“安全集成”一章。

“外部编码器”工艺对象

外部编码器可用于检测轴的实际位置值（基于 PROFIBUS/PROFINET，对于 C240 为内置组件，对于驱动器为辅助编码器）。

“凸轮和凸轮轨迹”工艺对象

生成与位置相关的切换信号
凸轮数和凸轮轨迹取决于可用的系统资源
每个凸轮轨迹在一个输出上较多可以有 32 个凸轮
提供以下凸轮类型：

跳闸凸轮
位置-位置凸轮
位置-时间凸轮
接通时间较长的位置-时间凸轮
计数器凸轮
输出的精确时间设置，精确时间输出凸轮
凸轮状态可通过以下内容输出：

内部变量
标准数字量输出（SIMATIC S7-300、SIMATIC ET 200，...）
SIMOTION C、D 的内置输出以及 TM15/TM17 高性能型/ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ 上的凸轮输出（可满足 μs 范围内的高精度要求）
输出可反转
以下值可作为凸轮切换边沿的参考点：

真实轴和虚拟轴的设定值
真实轴和外部编码器的实际值
可用的功能如下：

可通过参数设定滞值和有效方向
可单独*激活和停用时间（停滞时间补偿）
一次性和周期性凸轮路径输出
凸轮轨迹的可设定参数的启动/停止模式（立即、下一轨迹循环等）
与 TM17 高性能型终端模块相结合，对凸轮轨迹执行边沿触发使能
单个凸轮的状态（激活/撤消）可读
也可直接将凸轮轨迹上的各单个输出凸轮定义为有效/无效
“传感器”工艺对象

传感器可分配给定位和同步轴、外部编码器或虚拟轴，并可在测量时提供轴位置。

可用的功能如下：

一次性测量
循环测量（每个伺服/IPO 周期两个边沿，与 TM17 高性能型/ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ 或 SIMOTION C240、D4x5-2 上的测量输入相结合）
在虚拟轴上执行测量（与 TM15、TM17 高性能型、ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、0CUxx 或 C240 上的测量输入相结合）
一个轴上可以有多个有缘传感器，或者一个传感器可用于多个轴（与 TM15、TM17 高性能型、ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240 上的测量输入相结合）
可通过参数设定边沿检测（上升沿、下降沿、两个边沿）
动态分辨率范围
POS – 定位工艺功能

“定位轴”工艺对象
包含速度控制轴工艺对象的功能
支持的轴类型：
线性轴、旋转轴
线性轴和旋转轴的模数轴
真实轴和虚拟轴
仿真轴
针对以下组件的位置控制：
电气驱动器
使用数字量设定值输出实现位置控制
这种情况可使用以下 PROFIBUS DP/PROFINET 协议：驱动技术行规 PROFIdrive 版本 4（等时模式），可使用动态伺服控制 (DSC) 以特定的循环时间（例如 125 μs）实现驱动器的位置控制
使用模拟量设定值输出实现位置控制
（C240、ADI 4 和 IM 174 的板载 I/O）
液压驱动 
采用模拟量输出设定值进行位置控制（用于 C240、ADI 4、IM 174 的板载 IO；I/O 范围中的模拟量输出，例如，与 ET 200 高速 I/O 组合使用）
液压阀的特性参数利用凸轮设定
步进电机
通过步进驱动器脉冲方向输出实现位置控制（C240 和 IM 174 的板载 I/O）
或者，也可连接带有 PROFIBUS 接口的步进驱动器，但前提是它们支持 PROFIdrive 行规。步进驱动器既可以不带编码器运行，也可以带编码器进行位置控制。
位置控制定位：
可以在无插补环境下，通过*如下值来单独操纵各个轴：
轴名
位置
速度
加速度/延迟、加加速度
到下一个运动的过渡行为
由速度控制定位轴的运行
监控和限制（静止、定位、动态跟踪误差、静止信号、受控变量、硬件/软件结束位置、编码器频率限值、速度误差、测量系统差异/滑差、动态响应限值）
反向阻止（防止输出可导致回撤运动的设定值）
通过凸轮定义的轴上的运动曲线：
路径与时间
速度与时间
速度与路径
轴的力与压力控制：
直接从位置控制切换为压力控制，或反之
可采用多个压力传感器
压力差测量
轴的力和压力限制 :
可通过凸轮*的力和压力曲线：
用于闭环控制和限制
力/压力与时间
力/压力与路径
运行至固定停止点
达到以下误差限值时停止
达到转矩限值时停止
达到定义的转矩时停止
进给功能支持附加的转矩、可调的转矩限制和灵活的转矩限值 B+/B-
连续运动的过渡行为：
附加，即完成每个运动，轴在两次运动之间停止（精确停止）
连续运动，即在制动开始时向下一个运动过渡。
替换，即立即执行所编程的运动。主动命令将中止。
主动运动期间可执行附加运动，例如主动定位运动可与补偿运动同步执行。
定位轴并发启动
回原点：
目前支持下列回原点类型：
主动回至原点（参考点接近功能）/被动回至原点（运行中回至原点）
  o  采用参考凸轮和编码器零标记
  o  只采用外部零标记 
  o  只采用编码器零标记 
  o  BERO 接近开关和硬件限位开关用作反向凸轮
  o  硬件限位开关用作参考凸轮
直接回原点/设置原点位置
相对直接回原点（按*偏移量移动）
**编码器回原点/**编码器校准
补偿和参考点：
参考点偏移量
反向间隙补偿
静态摩擦补偿
液压滑动摩擦补偿
模拟驱动器漂移补偿
印刷标记校正
编码器切换：
每个轴较多可* 8 个编码器：
每次仅有一个编码器用于位置控制：
可快速执行编码器间的切换（用切换平滑滤波器）。
非活动编码器的实际值可通过应用程序读取，用于特定的监视或其他用途。
倍率：
可在当前移动速度和加速度/减速度的基础上在线叠加各种系数。
GEAR – 同步操作/电子齿轮工艺功能

同步轴工艺对象
包含定位轴工艺对象的功能
位置控制轴采用同步速度
角度同步，电子齿轮：
可确保多个轴实现稳定、长时间的角度同步。可小幅调整传动比。
**和相对齿轮箱同步
从动轴偏移
主动轴：
可在主值源之间直接切换主值（必须*转换动态性能）。
以下项目可作为从动轴的主值源或主动轴：
虚拟轴：
虚拟轴仅存在于控制系统中，因此没有真实的驱动器、电机或编码器。虚拟轴与真实轴一样可通过命令进行控制。运动控制系统将计算插补器的设定值，并将用作同步运行的主值或其他用途。
真实轴：
真实轴是属于 SIMOTION 系统并可通过设定值和实际值连接的主动轴。
外部编码器：
实际值通过外部编码器检测，并在调整后作为主值提供。
设定值连接以及带停滞时间补偿的实际值连接。
可在运行过程中更改轴的角度位置和电子齿轮传动比。
接合/分离：
例如，可将从动轴停止运行一个周期或者仅运动一个周期，以便卸下故障元件。可通过可编程同步功能，灵活实现此类操作。
上下同步：
在主动轴处于运动或静止状态时，可以将从动轴同步或去同步。
可*相对于主动位置的角度位置。
可使用不同的同步模式：
通过可*的主值距离进行同步
基于可*的动态响应参数进行同步（加加速度限制）
位置同步，在精确位置进行同步和去同步
同步位置范围（在同步位置之前、之后和与同步位置对称）
终止同步定位操作
全面的同步运行监控功能
外部同步：
通过动态测量打印标记和叠加定位功能等方式，可以更正物料偏差。
同步运行期间的同步运动：
可在同步运行过程中完成定位运动或其他同步运行。
支持分布式同步运行，可**出设备限值实现同步运行。
PROFIBUS：主动轴对应 PROFIBUS 主站，从动轴对应 PROFIBUS 从站。
PROFINET:可针对不同 SIMOTION 控制器切换主动轴。在多台 SIMOTION 控制器之间进行级联式同步运行。
自动补偿停滞时间。
还支持跨项目操作（独立项目）
CAM--凸轮技术功能

凸轮工艺对象
包含同步轴工艺对象的功能
凸轮数取决于可用的系统资源
每个凸轮的支持点数或区段数取决于可用的系统资源。
凸轮函数：
通过支持点表格或者含三角函数的较高 6 次多项式进行定义
可对 VDI 2143 实施的运动规则
支持点/多项式之间的过渡：线性、连续、样条
可在运行过程中对凸轮函数进行定标、补偿和切换：
可在运行过程中扩展和补偿凸轮函数的主动轴和从动轴位置。
可在运行过程中定义和切换活动的凸轮函数。
非周期性和周期性编辑凸轮
**和相对曲线同步
**和相对主值参照
同步及不同步（见同步操作技术对象）
**驰 2 个同步凸轮
凸轮可通过 SCOUT 工程系统进行定义和修改，也可在运行期间通过应用程序进行定义和修改。
PATH - 路径插补技术功能

路径插补工艺对象
路径插值技术的主要目的实现搬运运动自动化，该技术具备以下功能：

二维和三维线性插值、圆弧插值和多项式插值
标准运动学变换
与传送带同步（传送带跟踪）
跨 3 个移动块进行动态规划
路径动力（加速、急拉）可在该路径上*，一般轴限制都适用于沿路径限制
2 个移动块间的连续几何运动
采用 SIMOTION SCOUT 可以直观地使用插值功能（路径控制面板，用于高效地横向移动路径轴和画面，支持坐标系统校准过程）
路径对象可通过以下组件实现互连：
较多 3 个插补路径轴
一个定位轴，用于路径同步运动
一个凸轮，用于设定速度曲线
路径凸轮、凸轮轨迹和测量输入的连接，基于用于实现路径同步运动的定位轴
可通过定位轴实现笛卡尔路径坐标的互连。可在路径上实施凸轮、凸轮轨迹和测量输入
以下组件的运动学变换：
旋转臂
SCARA
笛卡儿坐标系（二维/三维）
机械臂（空叉）
圆柱坐标机器人
滚轴筛（二维/三维）
三角筛（二维/三维）
备用变换接口，用于用户的特定运动
通过 ST 和 MCC 编程
使用一个预先组态的示例应用程序，可方便地实现具有 JOG 模式的搬运机械手，并可创建运动程序（请参见随 SIMOTION SCOUT 提供的“SIMOTION 实用工具和应用程序”）。

运动控制工艺包中的运动学功能

运动控制工艺包中的运动学功能

有关搬运操作的更多信息，请参见与该领域相关的解决方案。

物料加工机器的插补由 SINUMERIK 机床控制器来实现。（有关 SINUMERIK 控制系统的详细信息，请参见产品目录 NC 62 和 NC 82。）

辅助性工艺功能
“固定齿轮“工艺对象
“固定齿轮”工艺对象可用于实施基于*传动比的固定式同步运行（*同步/去同步）。通过固定传动，可按配置的传动比（齿轮比）将输入变量转换为输出变量。
固定齿轮 TO 使用如下：

考虑到主变量中直径。
*连接即实施固定传动比
为速度控制轴进行速度同步
作为主值的运动联动机制，从动轴将接合或分离。通过此方式，齿轮将始终与主值同步。示例：纸幅与主值同步运行。
“加法器”工艺对象
加法器对象可用于将一个输出矢量与较多四个输出矢量（运动矢量）相加。加法对象可用作以下用途，例如：

在主信号路径（例如纸幅的切割寄存器、颜色寄存器等）中增加叠加或补偿
“公式”工艺对象
用于可扩展变量和运动矢量的公式对象。公式对象可以在互连对象中使用，以修改主信号路径的标量变量，如：

叠加转矩
叠加主速度
修改转矩变量 B+、B-
启用转矩限值
启用转矩
“传感器”工艺对象
传感器对象可用于采集标量测量值。传感器对象从 I/O 读取值，并将实际值作为标准格式输出信号向外提供。

“控制器”工艺对象
控制器对象可用于准备和控制标量变量。
控制器对象可用作标量控制变量的通用 PIDT1 控制器，以及作为 PI 和 P 控制器。

工艺对象的互连
单独的工艺对象可互相连接。例如，辅助性工艺功能可用来在系统层级直接实施其他绕线机应用。

注意：
*许可证即可使用辅助工艺功能。

SIMOTION TControl 工艺包
TControl – 温度控制器工艺功能

温度通道工艺对象
温度工艺包的控制器内核具有一个 DPID 结构。可配置单纯的加热控制器和冷却控制器以及组合的加热/冷却控制器并进行参数设定。

每个温度通道均具有用户自定义功能：

每个温度通道均可配置为加热或冷却部分，或者配置为组合的加热/冷却部分。
控制器使用 PID 或 DPID 控制算法，或者使用可选控制区域功能。
在手动输出模式下，可输出替换值。
可单独为每个控制器通道选择运行模式。通过这种方式，可将输出切换为固定值。
可用的操作模式包括：
运行设定值闭环控制
实际值采集和手动操纵变量值输出
实际值采集和 0 输出
自整定
实际值采集和处理
针对每个实际值进行合理性检查，并在相应过滤器实施测量前进行更正
过滤（借助 PT1 元素）
操作信号准备和输出
数字量、脉冲长度调制操作信号
通过集成丢失脉冲防止 I/O 周期出现较小脉冲持续时间
手动操作值（用于手动输出模式）
输出值限制
替换值（动态计算）
加热控制器自整定
这样可确保系统能够快速启动而不会出现过冲，并且可维持设定值，而不出现持续的系统偏差。
可针对所有所需通道并行使用自整定，从而保证甚至强耦合的温度部分都能实现较佳的参数采集。
监视和报警功能
通过定义公差带监视实际值可独立地将内部和外部容差带作为**容差带或相对容差带进行定义。
测量回路监控可提高工厂的运行安全水平
合理性检测
报警功能
可通过应用示例清楚地解释如何使用 TControl 技术功能包。该应用示例介绍了功能扩展、该应用的功能接口和 HMI 的数据接口。它包括在随 SIMOTION SCOUT 提供的“实用工具和应用程序”中。

SIMOTION 驱动控制图 (DCC) 工艺包
驱动控制图工艺功能
借助驱动控制图 (DCC)，可轻松以图形化方式配置开环和闭环控制功能。使用拖拉，从功能块库中选取多背景功能块，并通过图形进行互连和参数设置。控制结构可以清晰呈现。

TIA 博途中的 SIMOTION 9 (SCOUT TIA) 没有 DCC。

功能库中包含大量可供选择的

控制、
算术和
逻辑块以及
全面的开环和闭环控制功能。
更多功能：

对于二进制信号的连接、评估和采集，可使用所有常用的逻辑功能，例如 AND、XOR、开关延迟、RS 触发器或计数器。
对于数字值的监控和评估，还提供了大量的算术功能，例如：
求和
除法器
较大值/较小值评估
除自动速度控制器外，还可以轻松配置卷线机、PI 控制、斜坡函数发生器和摆动发生器。
有关驱动控制图 (DCC) 的更多信息，请参见“SIMOTION SCOUT 的可选包”部分。

SIMOTION 多功能信息接口 (MIIF) 工艺包
SIMOTION 工艺包 MIIF（多功能信息接口）可充当服务器，支持以符号化方式访问 SIMOTION 数据并通过以太网将数据提供给客户端（例如，操作面板）。

对 SIMOTION 变量的访问实现了完全的符号化。客户端应用不会受 SIMOTION 应用的任何影响。通信基于 TCP/IP 协议。在一条以太网线路中可以运行多台控制器和 HMI 站点。

服务器在加载到控制器后即处于活动状态。服务器*在应用程序中配置。


通过 MIIF 实现 SIMOTION 数据的符号化访问

服务器允许在 SIMOTION RT 内读写变量。这里支持设备的系统变量、工艺对象的系统变量和 UNIT 全局变量。全局设备变量和 I/O 变量在 OAMIIF V1.0 中不受支持。如果显示/更改这些变量，需要由应用程序进行复制。

服务器采用轮询方式工作。这意味着，在满负荷情况下工作时，系统的响应时间更长。不能保证确定性的行为。

MIIF（多功能信息接口）工艺包与以下 SIMOTION 控制器兼容：

SIMOTION C240/C240 PN
SIMOTION P320-4
SIMOTION D410-2/D4x5-2
SIMOTION 控制器中必须安装 V4.1 SP4 或更高版本的运行软件。